鲁成公十八年八月己丑（前573年7月20日），公子午的父亲鲁成公去世，时年三岁的公子午继位，是为鲁襄公。
鲁襄公继位后，以三朝元老季孙行父为丞相，保持鲁国的相对稳定。鲁襄公五年（公元前568年），一代名臣季孙行父去世，行父要以薄葬来进行下葬仪式，这时鲁襄公很感动的称赞的说行父是个廉吏，于是襄公给行父的谥号为“文”。
鲁襄公二十一年（公元前552年），鲁襄公向晋平公祝贺。鲁襄公三十一年六月辛巳（前542年5月31日），鲁襄公去世，由太子姬野即位。
出生地：曲阜
前任：鲁成公
继任：姬野
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